August Horch (1868-1951), uno de los pioneros de la industria automovilística alemana, funda en Colonia (Alemania), la empresa de autos A. Horch & Cie. en 1899 . Después de algunas dificultades financieras y desavenencias internas, decidió abandonar la compañía para crear una nueva fabrica de automóviles: Horch Automobil-Werke GmbH el 16 de julio de 1909. Como Horch perdió la disputa legal por el nombre de la compañía y no pudo volver a utilizar su apellido, escogió el nombre "Audi", la traducción al latín del vocablo alemán "horch", que significa "oír". Así nació Audiwerke GmbH, el 25 de abril de 1910.
En septiembre de 1921, Audi fue la primera compañía automotriz en introducir la conducción a la izquierda, basada en una mayor visibilidad de los vehículos. Lo hizo en su modelo Audi K.
Posteriormente, en 1932, ambas compañías Horch y Audi, junto con DKW (fundada en 1907) y Wanderer (fundada en 1885) se fusionarían para formar Auto Unión AG, y poder hacer frente a las dificultades derivadas de la Gran Depresión de 1929, que afectaba, principalmente a la racionalización de los procesos de producción y ensamblaje.
Para evitar la competencia dentro del grupo, se asignó a cada marca un segmento específico del mercado: automóviles de lujo del segmento medio para Audi, motocicletas y coches pequeños para DKW, vehículos de tamaño medio para Wanderer y vehículos de lujo en la parte más alta de la gama para Horch.
En 1965, esta empresa es adquirida por el Grupo Volkswagen y en 1969 deja de llamarse Auto Unión AG, se incorpora la NSU, y se convierte en la Audi-NSU. Sólo a partir de 1985 se comienza a utilizar sólo con el nombre de Audi como marca.
El 29 de junio de 1932, nació el logotipo de Audi, los cuatro aros entrelazados, fruto de la alianza de cuatro marcas sajonas: Audi, DKW, horch y Wanderer.
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